魏延與黃忠都是鎮守長沙的將領，但是魏延一直不甘心自己的才能被埋沒。因而在劉備攻擊長沙的時候，魏延將長沙太守韓玄殺死，并向劉備投誠。劉備入川時，魏延以部曲身份跟隨劉備作戰。在劉備大破劉璋軍隊后，魏延被升為牙門將軍。劉備攻下漢中后，提拔魏延為漢中太守，升為鎮遠將軍，鎮守漢中十年。諸葛亮出兵北伐時，魏延曾在陽溪大破費瑤和郭淮。魏延雖然作戰勇猛，但是性格孤傲，素來與長史楊儀不和。在諸葛亮死后，兩人矛盾激化，魏延爭權落敗，最后被馬岱斬殺。
作為一名戰功卓越的武將，魏延做人狂妄自大，不懂得謙虛謹慎。導致了他夷滅三族的下場。